手机浏览器扫描二维码访问
第283章 解决关节问题（第3页）
脑子里想到一个想法，从桌子上抽了一张纸出来，直接坐下，拿起笔。
‘刷刷刷......’的纸上写了起来。
如果：
是二轴，改成三轴呢？
当Y、X和X之间的成夹角同，那他们之间的距离，分成三个等级。
Di；
Ai-1；
Ai；
Di，ai-1和ai之间的距离。
（可以理解为Ai-1和Ai分别与Z交点之间的距离，因为Ai-1和Ai分别与Z垂直）
而Di和di连杆之间的连接状态。
选取参数是坐标变换的第一步，那么接下来第二步，就是建立关节的笛卡尔坐标系。
从观察中可以得到，原点选在Y和ai-1的交点位置是最近的。
这样我们z轴就可以沿着Y，而x轴也可以沿着ai-1。
然后确定y轴，其肯定等于x轴和z轴的叉乘，也就是y轴的位置已经是确定了，方向可以根据右手坐标系确定。
αi-1可以看作两个z轴的夹角；
ai-1可以看作两个z轴的距离，
Di可以看作两个x轴的夹角，
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节：
将Y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因为ai-1分别垂直于Y）
将X沿Ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。
将Y绕X轴（z轴）旋转Di。（因为Y分别垂直于ai-1和ai）
将Z沿X轴（z轴）方向平移di。
......
半小时后！
刘炽一拍大腿！
搞定，这次应该没问题了，直接拿起鼠标，在原来的基本上进了修改。
我能拉低别人的智商 亘古帝君 都市狂武战神 心愿投资商 木叶之最强装遁 万古第一战神 长生霸婿 先生他的娇娇宠 女总裁的上门狂婿 异世腾龙 悬疑作者求生指南 首辅娇娘 我的1999年 不道神界 末世第七城 开局血赚的火影 豪门联姻之夫来收妖 透视神医狂婿 重生狂婿 我家王妃是天仙
武裂天穹
一位平凡少年，偶得神秘印记，自卑微中崛起，行逆天路改命，战尽天下骄子。神若阻我，我亦杀神。魔若挡我，我尽诛之。世不容我，灭了这世又如何！开天创世，万灵臣服。...
漫威：开局收集神罗天征
穿越到漫威世界，韩禹获得诸天杂货铺系统，收集一切来自万界的东西，打造出各种强大的武器。从火影世界开始，夺走佩恩的神罗天征。雷神的锤子在我这连打铁的工具都算不上。钢铁侠斯塔克绿灯戒指？居然有比我方舟反应堆还强的能量源？火拳艾斯我的烧烧果实居然连排名最后的异火都比不过吗，我也要异火！五代火影纲手这就是牛符咒，这力量加成怕是连佩恩的地爆天星都能轻松捏碎！灭霸我就是死在这，从飞船上跳下去，也不可能去求韩禹给我打造武器！韩老板，能不能给我打造一只手套，能控制无限宝石的那种...
巅峰狂少
...
韩娱小科员
完本了，休息一阵子会开一本新的，比较毁三观，你们比较遗憾的秀智的问题会在里面得到修正...
狼王战将
六年前，他成家族弃子，遭受陷害，与女人发生关系，被迫离开。六年后，一代战神，重返故里，只为让妻女幸福一世。...
灵脉傲神州
神州大陆是一个以武为尊的大陆，在这个大陆，实力代表着一切，实力就是公平实力就是正义实力就是公理实力就是天理。可是在神州大陆想要拥有强大的实力，那么就必须要有灵脉，没有灵脉根本就无法修...